玩转树莓派

      谈起四轴飞行器大家已经非常熟悉了，目前四轴飞行器（以下简称“四轴”）种类繁多，各大品牌也琳琅满目，从小型、微型四轴玩具，到大四轴航拍，或是达人制作的比赛飞行机器人。各式各样的飞行器数不胜数。给我印象最深的四轴是在一部叫作《三傻大闹宝莱坞》电影里面男主人公为同学改良做的四轴飞行器：

        这部电影里讲述了太多太多令人深思的哲理，梦想与现实，努力与回报……我们不是在上哲理课，还是要回到四轴的话题上来。
        据说每个大男孩都有一个飞翔梦，可以在蓝天白云间展翅翱翔。如果你能自己动手做一个飞行器的话，就可以借着它放飞你梦想。当然，我们所说的“自制”并不是从零开始，例如：机架、电机、电调、遥控器等等还是要购买现成的。

        如果你听说过“飞控”这个词的话，那么请听好。我们这套关于四轴飞行器中不会涉及到任何关于“飞控”的问题，比如：“QQ飞控板”、“KK飞控板”、“APM飞控板”或是“大疆飞控板”之类的。原因很简单——我们要手把手的教你自己开发一套“自平衡的四轴飞行控制系统”。

        在制作的过程中可能会遇到各种各样的问题，一个小小的功能缺陷都可能导致“炸鸡”。不过请不要担心，其实四轴之所以为广大爱好者所偏爱，就是它的原理简单，结构也不复杂。动力来源于锂电池，自平衡过程可以通过程序来控制。所以，千万不要担心，只要有耐心，并且热爱它，你就会成功的。

        当然，我们所制作的四轴，其实功能上还很简单，它不过是给大家指引了一个方向，当你自己动手做出来的四轴能够真正飞翔在蓝天时，你完全可以再对其加入你的其它想法，比如加入一些智能算法、机器视觉、路径规划、自主导航等等。

        说了这么多，我们现在就来看看我们要做的四轴飞行器是什么样子，这也是我们的实现的目标：

树莓派做飞行控制器

树莓派做飞行控制器